"제로샷으로 계단 넘고 틈 건넌다" 한기대 로봇 세계로

[천안=뉴시스]송승화 기자 = 한국기술교육대학교(한기대) 컴퓨터공학부 한연희 교수 연구팀이 사족보행 로봇의 '파쿠르(Parkour)' 기술을 세계적 학회 무대에 올린다.

연구팀은 깊이 영상(Depth Image) 센서 노이즈에 강인한 인식 프레임워크을 개발, 로봇이 계단·틈·단차 등 장애물을 안정적으로 통과하도록 하는 데 성공했다.

이번 성과는 9월27일부터 10월 1일까지 미국 펜실베이니아주 피츠버그에서 열리는 국제학술대회 'IROS 2026'에서 발표된다.

'파쿠르'란 계단, 틈, 단차 등 도시 속 장애물을 걷거나 뛰어넘으며 통과하는 동작을 뜻한다. 사람에게는 익숙한 움직임이지만 로봇에게는 고난도의 과제다.

특히 센서 노이즈가 섞인 깊이 영상은 로봇의 인식과 제어를 흔들어 놓기 때문에 안정적인 파쿠르 동작을 구현하기 어려웠다.

연구팀은 학습 단계에서부터 노이즈를 직접 다루도록 설계해 이 문제를 해결했다. 덕분에 로봇은 불완전한 영상에도 흔들리지 않고 장애물을 척척 넘어섰다.

사족보행 로봇 '유니트리 고원(Unitree Go1)'은 시뮬레이션 학습만으로 실제 환경에서 18cm 계단을 뛰어넘고, 70cm 틈을 건너며, 45cm 단차를 무리 없이 통과했다.

추가 학습 없이 '제로샷(Zero-Shot)'으로 파쿠르를 해낸 것이다. 시뮬레이션에서 학습한 뒤 실제 환경으로 전이하는 '심투리얼(Sim-to-Real)' 조건에서도 완벽히 적응했다.

제1저자인 최요한 박사수료생은 "노이즈를 학습 단계에서 직접 다루는 것만으로도 로봇이 안정적으로 험지를 통과할 수 있음을 확인했다"고 말했다.

지도교수 한연희 교수는 "학생 연구자들이 문제 정의부터 실제 로봇 검증까지 전 과정을 주도해 거둔 성과라는 점에서 의미가 크다"며 "실환경 로봇 인식 기술의 안정성을 높이는 데 기여할 것"이라고 강조했다.

연구팀은 지난해에도 강화학습(Reinforcement Learning) 기반 드론 제어 연구로 'IROS 2025'에 논문을 발표한 바 있어, 2년 연속 세계적 학회 무대에 오르는 성과를 거뒀다.


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