[서울=뉴시스]전수현 인턴 기자 = 조기춘 한양대 미래자동차공학과 교수 연구실 소속 'Team AutoHYU(팀 오토 한양대)'는 지난달 13일 JW메리어트 호텔 동대문에서 열린 '2025 산학 프로젝트 챌린지'에서 최우수상(산업통상자원부 장관상)을 수상했다고 밝혔다.

한국산업기술진흥원(KIAT)이 주관한 이번 대회는 산업혁신인재성장지원 사업을 통해 추진된 산학 프로젝트 가운데 우수 사례를 발굴하기 위해 마련됐다. 대회에서는 전국 대학과 기업이 공동으로 수행한 다양한 프로젝트가 경쟁을 벌였다.

Team AutoHYU는 '다중 4D 이미징 레이더 기반 객체 탐지·추적 및 SLAM(동시적 위치 추정 및 지도 작성): 교통 레이더를 활용한 교차로 객체추적 알고리즘 개발' 프로젝트로 본선에 출전했다.

연구팀은 해당 프로젝트를 통해 복잡한 교차로 환경에서 차선 단위까지 정밀한 추적이 가능한 '투-스테이지(Two-Stage) 레이더 객체 추적 알고리즘'을 제안했다.

이 알고리즘은 인프라에 설치된 교통 레이더에서 수집되는 희소하고 노이즈가 많은 데이터를 직교 좌표계에서 거칠게 추적한다. 이어 차선 지도(Lane map)를 활용해 차선 좌표계에서 한 차례 더 정제하는 방식이다.

이를 통해 기존 레이더 기반 추적 방식이 가진 흔들림·추적 오차 문제를 줄이고, 차선별 교통량·속도 등 미시적 교통 정보를 고정밀로 산출할 수 있다.

연구팀은 경기 여주시청 앞 교차로에 교통 레이더를 설치하고, RTK GNSS/INS 장비를 탑재한 차량(현대 아이오닉 5)을 이용해 좌·우회전 등 다양한 시나리오에서 실험을 실시했다. 그 결과, 제안 알고리즘은 기존 방식 대비 위치·속도·주행 방향(Heading) 오차를 크게 감소시켰다.

또한 연구팀은 자율주행 시뮬레이터 CARLA(Car Learning to Act·자율주행 학습을 위한 오픈소스 시뮬레이터) 기반 실험을 진행했다. 그 결과, 복잡한 가상환경에서도 Heading 오차 약 70% 감소, 횡방향 위치 및 속도 오차의 대폭 감소 등 정량적 향상 효과를 확인했다.

한편 본 프로젝트는 레이더 센서 전문 기업 주식회사 비트센싱과의 산학협력을 통해 수행됐다.


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