직진, 회전, 신호 정지 등 전반적으로 안정감 느껴져
앞 차량 인식 늦어 상체 쏠릴 정도로 급정거 하기도
【서울=뉴시스】김현섭 기자 = 서울대학교가 개발한 자율주행차가 22일 처음으로 캠퍼스를 벗어나 시내 도로로 진입했다.
서울대 지능형자동차IT연구센터는 이날 서울 여의도에서 자율주행차 스누버(SNUver)의 도심자율주행 시승행사를 열었다.
현대자동차 제네시스를 개조해 개발된 스누버는 지난 2015년 11월에 처음 공개된 후 서울대 관악캠퍼스 안에서 2만㎞ 무사고 주행에 성공한 바 있다.
국토교통부가 지난해 11월 전국 대부분의 일반 도로상 자율주행을 허용하는 시행령을 공포했고, 이에 서울대 연구도 약 반 년 간의 준비 기간을 거쳐 이번 도심 자율주행을 시작하게 됐다.
기자가 직접 타 본 스누버는 완벽하진 않았지만 전반적으로 안정감을 느끼기에는 충분했다.
국회 앞 도로에 수동 운전으로 진입한 스누버는 운전석에 앉은 서울대 지능형자동차IT연구센터 계동경 연구원이 운전대에 있는 'CRUISE' 버튼을 누름과 동시에 자율주행을 시작했다.
계 연구원이 운전대에서 손을 놓고 액셀레이터, 브레이크에서 발을 뗐음에도 시속 50㎞를 유지하며 부드럽게 앞으로 나아갔다. 50㎞는 여의도 도로 제한속도로 자동 설정된 것이다.
앞 차량과 약 10m의 안전 거리를 유지하면서 직진한 스누버는 서강대교 남단 교차로에서 첫 우회전 지점을 만났다.
스누버는 돌기 전 한 차례 브레이크가 걸리면서 서행 상태로 우회전을 했다. 사람이 운전할 때와 다르지 않은 것이다. 이 때 운전대는 오른쪽으로 알아서 돌아갔다.
여의도 공원 앞을 지나 오른쪽으로 차선을 변경할 땐 후방에서 오던 차량을 자동으로 인식해 먼저 보내준 후 들어서는 '매너 운전'을 보여주기도 했다.
스누버는 여의도 버스환승센터 도로를 달릴 때 처음으로 정지 신호를 만났다. 이 때 스누버는 약 20m 전부터 속도를 서서히 줄이면서 안전하게 멈췄다.
KBS 교차로에서 신호에 걸렸을 땐 첫 브레이크가 걸리는 시점이 다소 늦었다는 느낌이 들기도 했지만 놀랄 정도는 아니었다.
스누버는 다시 국회 앞으로 돌아오는 직진 도로에서 약간의 불안감을 노출했다.
전방이 비교적 한산한 상황에서 속도를 내다 앞 차량 인식이 늦는 바람에 상체가 앞으로 쏠릴 정도의 급정거를 2차례 한 것이다.
심하진 않았지만 운전자가 운전대를 안 잡고 있는 상황이라는 점을 감안하면 잠시나마 무서움을 느낄 수 있는 정도라고 판단됐다.
라이다 센서는 주변 물체를 인식해 충돌을 방지하는 역할을 담당한다. 앞 차량과의 간격 유지 등이 이 센서로 인해 가능한 것이다.
색상을 감별할 수 있는 카메라 센서는 차선, 표지판, 신호 등을 담당한다.
서울대 연구진은 올해 말까지 여의도 지역에서 자율주행차를 지속적으로 운행하면서 주행 성능을 안정시킬 계획이다.
서울대 지능형자동차IT연구센터장 서승우(전기정보공학부) 교수는 "이번 여의도 실증 주행을 시작으로 국내에서도 현실적인 자율주행 연구를 할 수 있는 환경이 조성돼 향후 국내 자율주행기술 수준이 한 단계 높아질 수 있을 것"이라고 기대했다.
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