유족에 따르면 고인은 1935년 서울에서 태어나 경기여고를 졸업한 뒤 이화여대 사범대 사회생활학과와 동 대학원 한국고고학과에서 수학했다. 1960년부터 2006년까지 이화여대 교수로 재직하며 한국여성사연구소장과 박물관장 등을 맡았고, 문화재 관련 국가 위원회에서도 활동했다.
1972년에는 고(故) 하현강 당시 연세대 교수와 함께 '한국여성사'(전 3권)를 출간했다. 이 책은 선사시대부터 근대에 이르기까지 한국 사회 속 여성의 삶을 체계적으로 정리한 연구로 평가받고 있다. 이후 1994년에는 '이화 100년사' 편찬 작업을 이끌었다. 저서로는 '우리나라 석기시대 이야기', '프라이: 한국 여성 고등교육의 개척자' 등이 있다.
유족으로는 딸 박소영(미국 라이스대 음대 교수)씨와 소정 씨, 아들 박형준(삼성디스플레이 부장)씨가 있으며, 빈소는 서울성모병원 장례식장 21호실에 마련됐다. 발인은 13일 오전 9시이며, 장지는 천안공원묘원이다.